現(xiàn)在估計沒人否認(rèn)高精地圖是自動駕駛的先決條件，基于高精地圖是一種用于自動駕駛的專題圖，或許可以將其稱為“自動駕駛地圖”更為確切——其實高精地圖是提供了一個自動駕駛環(huán)境的模型。換句話說，車輛要想順利進(jìn)行自動駕駛，必須對其周邊的環(huán)境進(jìn)行構(gòu)建，這個環(huán)境的構(gòu)建就是高精地圖。

當(dāng)然，說高精地圖自然少不了高精度的定位技術(shù)。而就定位技術(shù)而言，目前有三類定位方法，理論上三種方法可以被交叉使用，以相互糾正達(dá)到更精準(zhǔn)的效果： 

1. 基于 GPS 和慣性傳感器的傳感器融合；

2. 基于 LiDAR 點云與高精地圖的匹配；

3. 基于視覺的道路特征識別。

而且定位技術(shù)1的在我國是先天不足，問題在于我們的GPS信息是一定要加偏轉(zhuǎn)的，加偏轉(zhuǎn)以后，在定位的時候再進(jìn)行解偏轉(zhuǎn)，也就是說加擾和解擾的一個過程，但解擾的時候其實并不能絕對精確復(fù)原加擾之前的結(jié)果，它會有一個幾米的隨機誤差。所以2或3的就更不可或缺。

現(xiàn)實中是目前還沒有一個真正經(jīng)濟(jì)的高精度地圖繪制方式，許多公司在繪制高精度地圖時使用的方式都是非常昂貴的，這就導(dǎo)致自動駕駛就很難在量產(chǎn)意義上真正落地。 

上面說到的三種定位方法，每個單獨來用都不夠精確，或者說冗余不夠，全部都用又過于昂貴，收集全球所有道路的詳細(xì)數(shù)據(jù)并保持實時更新是任何一家公司也無法做到的事。強如Google數(shù)十年的耕耘也不過積累了大概300萬英里的測試數(shù)據(jù)，距離普遍認(rèn)為的1000億公里的“超越人類的可靠性“驗證還遙遙無期。所以"眾包"的聯(lián)盟/合作模式就開始成為可行的選擇。

而在各家的高級地圖的繪制策略上，也有了“重地圖”和“輕地圖”的技術(shù)路線之爭，簡單來說，上面提到的定位技術(shù)1+2就是“重地圖”，1+3就是“輕地圖”。重地圖一派由Google領(lǐng)銜，包括了自動駕駛行業(yè)眾多的主機廠和科技公司；而輕地圖則主要是Mobileye和Bosch在主導(dǎo)。 

在 2016 年的 CES 上， Mobileye 發(fā)布了基于前置攝像頭捕捉道路標(biāo)識的定位服務(wù) REM（Road Experience Management），也即“路書”(Roadbook)，率先提出了利用民用車輛上所搭載的前置攝像頭，收集道路標(biāo)識數(shù)據(jù)，并輔助高精度地圖定位的「眾包」模式，讓車輛直接用路書去做自動駕駛。由于目前大部分市面上的新車都搭載了前置攝像頭，且攝像頭所捕捉的地圖數(shù)據(jù)為小尺寸的 2D 畫面。因此這種方式有著積累速度快，傳輸數(shù)據(jù)量小，實現(xiàn)成本低的優(yōu)勢。在過去的一年多時間中，Mobileye 已經(jīng)陸續(xù)和知名圖商Here、日本 Zenrin、以及大眾、寶馬等公司就 REM 技術(shù)達(dá)成了合作。 

正在業(yè)界為 Mobileye 的 REM 技術(shù)的未來擔(dān)憂的時候，在2017上海車展上，博世聯(lián)合了百度、高德和四維圖新，共同發(fā)布了針對中國道路環(huán)境的"眾包"高精度地圖定位方案：Bosch Road Signature（BRS）。從本質(zhì)上來看，其模式與 REM 殊途同歸，都是基于車輛現(xiàn)有sensor進(jìn)行“眾包”的精準(zhǔn)定位服務(wù)。但在攝像頭之外，博世還在 BRS 中加入了對毫米波雷達(dá)的支持——攝像頭將負(fù)責(zé)抓取車道線、路牌、減速標(biāo)識等，而雷達(dá)將去捕捉隔離欄、電線桿、橋梁等道路基礎(chǔ)設(shè)施。不同車輛捕捉到的信息將被上傳到云端進(jìn)行疊加和計算，從而生成能夠定位的高精度地圖層。  

來源：Mobileye

Mobileye的現(xiàn)CEO Amnon Shashua曾在某次演講中提到過，重地圖模式的一個很重要的優(yōu)點在于非常容易設(shè)計出原型，找一些有實力的工程師用上半年的時間就能做到一個不錯的demo來吸引投資。這就是一些硅谷團(tuán)隊在做的事。

而其缺點在于：

1）重地圖模式下車輛對高精度地圖的過于依賴，在極端條件下沒有高精度地圖車就什么都做不了。

2）可駕駛路徑和車輛/行人處于不同坐標(biāo)系統(tǒng)中，很難協(xié)同，且每類物體由不同的傳感器識別，將它們同步到同一個坐標(biāo)系統(tǒng)中，很容易產(chǎn)生錯誤。

3）資本投入巨大，成本高昂的數(shù)據(jù)采集車和測試車、大量的人工標(biāo)注等，都是巨額的成本投入。 

相比來講輕地圖模式的優(yōu)點在于：

1）攝像頭是唯一的環(huán)境感知傳感器，在同一坐標(biāo)系統(tǒng)中同時檢測車輛/行人以及可駕駛路徑，無需坐標(biāo)同步。

2）使用數(shù)量眾多的已經(jīng)在路上跑的量產(chǎn)車載攝像頭眾包獲取數(shù)據(jù)，制作高精度地圖，大大降低了成本。

3）可實現(xiàn)低成本的level 2+等級自動駕駛。在level 2中，駕駛員需要對車輛駕駛控制負(fù)責(zé)，但是通過輕地圖模式，可以實現(xiàn)類似level 3、level 4的體驗，加入其他低成本傳感器如毫米波雷達(dá)等能進(jìn)一步增強系統(tǒng)冗余。這條路線具有現(xiàn)實的商業(yè)和市場前景。 

而輕地圖模式的缺點也是顯而易見——非常難以實現(xiàn)，這取決于機器學(xué)習(xí)算法的先進(jìn)程度和數(shù)據(jù)的完備性。 

不管哪種技術(shù)路線，最終的目的都是要在某些領(lǐng)域商業(yè)化。而說到自動駕駛的商業(yè)化，其實是在一個技術(shù)、成本和需求三者之間尋找交集和尋找平衡的過程。在這個過程中，重地圖和輕地圖模式，誰會率先在自身適合的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)大規(guī)模的商業(yè)化呢？也或者隨著V2X技術(shù)的發(fā)展和大范圍鋪開，重地圖or輕地圖就不再需要了呢？一切都還是未知數(shù)。

本文首發(fā)于2025AD.CN

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