自動駕駛已經(jīng)從實驗室“象牙塔”進(jìn)入到規(guī)?；下?、量產(chǎn)階段，在自動駕駛開發(fā)測試中，海量、高質(zhì)的真實數(shù)據(jù)是必不可缺的“原料”。但是，少有團(tuán)隊有能力開發(fā)并維持一個適用的自動駕駛平臺，定期校準(zhǔn)并收集新數(shù)據(jù)，因此行業(yè)亟需一個數(shù)據(jù)量充沛、涵蓋場景豐富的自動駕駛專用數(shù)據(jù)平臺。今年3月，百度大規(guī)模自動駕駛數(shù)據(jù)集ApolloScape應(yīng)需開放，致力于為全世界自動駕駛技術(shù)研究者提供更為實用的數(shù)據(jù)資源及評估標(biāo)準(zhǔn)。

ApolloScape是百度Apollo自動駕駛開放平臺的專題項目之一，是目前行業(yè)內(nèi)環(huán)境最復(fù)雜、標(biāo)注最精準(zhǔn)、數(shù)據(jù)量最大的三維自動駕駛數(shù)據(jù)集。ApolloScape開放了比Cityscapes、Kitti等同類數(shù)據(jù)集大10倍以上的數(shù)據(jù)量，包括感知、仿真場景、路網(wǎng)數(shù)據(jù)等數(shù)十萬幀逐像素語義分割標(biāo)注的高分辨率圖像數(shù)據(jù)，以及與其對應(yīng)的逐像素語義標(biāo)注、稠密點云、立體圖像、立體全景圖像，并進(jìn)一步涵蓋更復(fù)雜的環(huán)境、天氣和交通狀況等。

Kitti，CityScapes和ApolloScape關(guān)于數(shù)據(jù)實例的對比

ApolloScape涵蓋了最復(fù)雜的道路狀況，提供最有挑戰(zhàn)性的數(shù)據(jù)支持，數(shù)據(jù)集包括了全新提供的逐幀標(biāo)注的視頻序列和三維背景，以及中國最復(fù)雜的街景， 單張圖片內(nèi)可以包含上百個車和行人。

ApolloScape標(biāo)注數(shù)據(jù)示例

ApolloScape深度數(shù)據(jù)示例

同時，ApolloScape開放數(shù)據(jù)集采用了逐像素語義分割標(biāo)注的方式，包含數(shù)十萬幀逐像素語義分割標(biāo)注的高分辨率圖像數(shù)據(jù)，為便于研究人員更好的利用數(shù)據(jù)集的價值。ApolloScape在數(shù)據(jù)集中定義了共26個不同語義項的數(shù)據(jù)實例（例如汽車、自行車、行人、建筑、路燈等），并將進(jìn)一步涵蓋更復(fù)雜的環(huán)境、天氣和交通狀況等。

ApolloScape數(shù)據(jù)集中包含的各類實例的信息

環(huán)境模擬用于自動駕駛在汽車和計算機(jī)行業(yè)引起了很多關(guān)注。ApolloScape還將進(jìn)行更多關(guān)于仿真的前沿技術(shù)研究，打造真實世界還原度最高、場景最豐富的仿真平臺。基于Apollo仿真平臺，ApolloScape計劃同時將數(shù)十輛自動駕駛車輛投入到同一個路網(wǎng)中行駛，可以模擬真實的復(fù)雜駕駛場景和多車博弈過程。這也是目前最先進(jìn)的智能駕駛仿真技術(shù)之一，不僅適用于典型的相對安全的場景，而且還適用于不確定和危險的環(huán)境，可以幫助研發(fā)人員有效檢驗并優(yōu)化預(yù)測、決策和路徑規(guī)劃等算法，顯著提升自動駕駛的測試多樣性。目前ApolloScape開放模擬工具包括WorldSim和LogSim，同時還在開發(fā)下一代技術(shù)，可用于生成真實世界駕駛場景和駕駛員行為的真實模擬。

未來，ApolloScape計劃為數(shù)據(jù)集拓展更多類型、更多屬性的數(shù)據(jù)。例如，通過添加紅外圖像，幫助自動駕駛算法更容易進(jìn)行夜間檢測；提取更稠密的軌跡信息，用于對駕駛行為進(jìn)行建模；以及通過眾包模式采集立體視覺的駕駛特殊事件圖像等。

除了開放工具及數(shù)據(jù)，ApolloScape還旨在為全球開發(fā)者、研究人員搭建起一個學(xué)術(shù)交流的高端平臺，共同探索前沿領(lǐng)域技術(shù)突破及應(yīng)用創(chuàng)新。4月24日，首屆ApolloScape學(xué)術(shù)峰會在北京召開，會議匯集了來自美國、德國, 澳洲、中國等地的國內(nèi)外自動駕駛領(lǐng)域杰出的專家學(xué)者，一同交流分享自動駕駛數(shù)據(jù)相關(guān)的先進(jìn)理念和研究成果，為自動駕駛業(yè)界與學(xué)界能量交換搭建了新接口，以凝聚學(xué)術(shù)力量。

此外，Apollo開放平臺還將在6月開幕的CVPR（IEEE國際計算機(jī)視覺與模式識別會議）期間舉辦大會唯一的自動駕駛研討會（Workshop on Autonomous Driving），并將基于ApolloScape的大規(guī)模數(shù)據(jù)集定義了多項任務(wù)挑戰(zhàn)。ApolloScape已正式于國外知名機(jī)器學(xué)習(xí)競賽平臺Kaggle上線Video Segmentation Challenge（視頻場景解析挑戰(zhàn)賽），比賽中所提供的數(shù)據(jù)集中將包含大量的分段原始駕駛圖像，包含有20+種場景標(biāo)注信息。賽事將持續(xù)到6月12日。目前已有來自全球的一百多只隊伍正式報名參加。

雖然國外有不少可供選擇的數(shù)據(jù)集，但是國內(nèi)的路況復(fù)雜程度顯然與國外不同。自動駕駛在復(fù)雜路況下的測試僅依靠技術(shù)手段很難解決，需要大規(guī)模精準(zhǔn)數(shù)據(jù)集的幫助，這也是百度決定開放ApolloScape的初衷。百度希望通過公開的方式，吸引更多企業(yè)和開發(fā)者利用并補(bǔ)充數(shù)據(jù)集，進(jìn)而提高自動駕駛的感知能力。隨著源源不斷的合作伙伴、開發(fā)者和學(xué)界能量的導(dǎo)入，將給ApolloScape帶來更充沛的生長養(yǎng)分，其數(shù)據(jù)量還將越來越大，涵蓋更為豐富、復(fù)雜的全球化場景，打造全球最大的自動駕駛開放數(shù)據(jù)集。

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