要說2018年自動駕駛領(lǐng)域的趨勢，應(yīng)該是越來越多的駕駛輔助系統(tǒng)開始進入我們的生活。

比如2018款凱迪拉克CT6搭載的Super?Cruise超級巡航。這是通用在漸進式發(fā)展路線上第一個投入市場的L2自動駕駛系統(tǒng)，可以讓你在高速公路放開雙手雙腳，由車輛自己在單車道內(nèi)駕駛。

還有一個代表是特斯拉的Autopilot。這款系統(tǒng)進入市場的時間更早，開啟場景主要也是高速公路，搭載系統(tǒng)的車輛可以保持在車道內(nèi)行駛并應(yīng)對不同狀況，在一定程度上解放了司機。馬斯克2號的時候還在預(yù)告，最新一版升級已經(jīng)進入了最后測試階段。

因為兩套系統(tǒng)同屬SAE L2，因此很多人好奇Super Cruise和Autopilot到底有什么不同，所以就有了這篇文章的對比。

開始之前，我們先做一些說明。

第一，和Super Cruise一步到位的思路不同，特斯拉采用的是預(yù)裝硬件系統(tǒng)，之后OTA更新的方式獲得越來越多的高級功能，因此我們每隔一段時間看到的Autopilot都不一樣。目前特斯拉已經(jīng)公布了Autopilot1.0、Autopilot2.0和Autopilot2.5多個版本的信息。這為車云菌的比較分析帶來了一些難度。

從Autopilot1.0到Autopilot2.0升級中，硬件軟件上都有不小變化，為了了解兩款系統(tǒng)的迭代思路，車云菌選擇摘取Super Cruise與Autopilot1.0、Autopilot2.0增強自動輔助駕駛選裝包（截至2018年2月5日實現(xiàn)的功能）進行橫向比較，同時兼顧兩家公司整體的自動駕駛發(fā)展策略分析。

第二，比較維度。SAE J3016自動駕駛分級為比較同級別系統(tǒng)給出的一些參考維度。另外，自動駕駛系統(tǒng)往往分為硬件和軟件部分。硬件部分包括傳感器配置、計算平臺，執(zhí)行機構(gòu)，軟件部分包括定位策略和決策控制算法，都會用在這次對比中。

建立在上面的基礎(chǔ)上，我們做了這個表格，接著車云菌會做一些詳細分析。

（Super Cruise和Autopilot的比較）

L2功能比較

大家在了解自動駕駛汽車時，都會用SAE的分級來幫助大概了解系統(tǒng)水平。但實際上，SAE J3016也對了解同級別系統(tǒng)的細節(jié)，提供了比較的方法。其中比較重要的三個參數(shù)是設(shè)計運行范圍（ODD）、動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）和動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援（DDTFallback）。

1.設(shè)計運行范圍（ODD）

可以理解成自動駕駛汽車安全工作的環(huán)境，包括車輛自動駕駛時的Speed速度（高速、低速等）、Geography地形（平原、山地等）、Roadway路面情況（直路、彎路等）、Environmengt環(huán)境（天氣、氣候、基礎(chǔ)設(shè)施等）、Traffic交通情況（簡單、復(fù)雜、違規(guī)行為、路線固定等）、Temporal時段（白天、晚上）……

兩個系統(tǒng)都十分依賴車道線。Super Cruise僅在分車道高速公路（設(shè)置有明確的上/下匝道）上可被使用，白天/黑夜均可使用，雨雪霧等極端天氣下，會根據(jù)對傳感器工作的影響程度判定功能是否開啟。工作速度是0-89英里/小時（約0-143公里/小時）。

雖然很多粉絲在城市環(huán)境試過Autopilot，但特斯拉官方給出的啟用范圍依然是高速公路和行車緩慢的路段。在Autopilot1.0時，速度被限定在90英里/小時（約144公里/小時）以內(nèi)。Autopilot2.0還在用新硬件實現(xiàn)Autopilot1.0的功能，為此特斯拉一直在對限速進行調(diào)整。

2.動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）

在道路上駕駛車輛需要做哪些操作和決策，包括通過方向盤來對車輛進行橫向運動操作、通過加速和減速來對車輛縱向運動方向操作、通過對物體和事件檢測、認知歸類和后續(xù)響應(yīng)，達到對車輛周圍環(huán)境的監(jiān)測和執(zhí)行對應(yīng)操作、車輛運動的計劃還有對外的傳遞信息。

對于動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)方面，Super Cruise和Autopilot在縱向控制方面，ACC都能以非跟車和跟車的形式開啟系統(tǒng)。有明顯差異的是變道。Super Cruise是一個單車道L2自動駕駛系統(tǒng)。如果你需要變道，就撥動轉(zhuǎn)向撥桿后，自行觀察周圍情況、控制方向盤變道，完成變道操作后，系統(tǒng)會自動運行。

Autopilot系統(tǒng)開啟時，為了改變車道，駕駛員必須首先在視覺上確認這是安全的，就像他在手動駕駛時一樣。然后，他必須在握住方向盤的情況下通過啟動轉(zhuǎn)向信號來表示改變車道的意圖。車輛自己會響應(yīng)駕駛員的命令換道。

值得注意的是，對于Autosteer功能，特斯拉表示橫向控制還要謹慎使用，Autosteer還是Beta版本，還是會有一些未知的問題，用戶需要選擇性開啟。

3.動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)支援（DDTFallback）

是指自動駕駛系統(tǒng)在設(shè)計的時候，要考慮系統(tǒng)性的失效（導(dǎo)致系統(tǒng)不工作的故障）發(fā)生或者出現(xiàn)超過系統(tǒng)原有的運行設(shè)計范圍之外的情況，這是系統(tǒng)怎么樣給出最小化風(fēng)險的路徑。

在著名的致命事故之后，Autopilot為了防止駕駛員雙手離開方向盤，會每隔一段時間提醒司機接管。當(dāng)雙手不對方向盤施加壓力之后十幾秒，系統(tǒng)先給出輕度提醒，如果駕駛員不予理會，提醒級別會升級，最終車輛會自動減速到停車，自動退出Autopilot模式。這時你必須置于停車狀態(tài)才能重新啟用它。

Super Cruise三級預(yù)警

對于Super Cruise來說，當(dāng)駕駛員注意力保持系統(tǒng)監(jiān)測到駕駛員有分心狀態(tài)，或者駕駛環(huán)境超出了系統(tǒng)的掌控范圍，比如說車道線不清昕，GPS信號弱等，系統(tǒng)會提示駕駛員馬上接管車輛。

失效時會分為3級預(yù)警。一級預(yù)警在5秒鐘之內(nèi)得不到反饋時，系統(tǒng)會自動進入二級預(yù)警，綠色閃爍變成紅燈閃爍的同時，會伴有警報聲或者座椅震動（用戶可以自行設(shè)置預(yù)警方式），如果10秒鐘之內(nèi)，駕駛者仍然沒有將手放到方向盤上，則進入三級預(yù)警，安吉星后臺話務(wù)員將會接入，Super Cruise功能被停止使用，儀表盤上的圖標消失，再次使用需要停車重新點火啟動車輛。當(dāng)然，如果三級預(yù)警下駕駛員仍然沒有將手放到方向盤上，系統(tǒng)會判定車輛已經(jīng)處于失控狀態(tài)，會自行剎車停止在當(dāng)前車道上。

值得一提的是監(jiān)管駕駛員的方式。特斯拉看住駕駛員的方法一直是靠的方向盤壓力，于是出現(xiàn)了很多駕駛員用方向盤卡橙子、方向盤掛水瓶的方法，避免系統(tǒng)的“嘮叨”。相比之下，Super Cruise已經(jīng)解放了駕駛員雙手，用帶有紅外的攝像頭（可以在夜間監(jiān)控人臉）監(jiān)測駕駛員狀態(tài)，在駕駛員注意力不在路面的時候提醒接管。

Autopilot似乎也已經(jīng)意識到這個漏洞帶來的安全隱患。有細心的人發(fā)現(xiàn)，在Model 3上開始出現(xiàn)一枚看向車內(nèi)的攝像頭，雖然尚未激活，但是特斯拉很可能也要借助車內(nèi)攝像頭來盯緊司機了。

軟硬件配置比較

先看硬件配置。據(jù)車云菌了解，Super Cruise和Autopilot主要的前向功能都是靠一個前視攝像頭和前向毫米波雷達實現(xiàn)的。

有媒體報道稱，即使是在Autopilot2.0（馬斯克曾表示，Autopilot2.0的這套硬件裝備是要實現(xiàn)全自動駕駛的）里，特斯拉使用的自主研發(fā)視覺系統(tǒng)有8個攝像頭（因為之前與Mobileye的分手），但特斯拉一開始也只打算用1個前視攝像頭和1個毫米波雷達來追平Autopilot1.0的功能，一些愛好者還用遮擋攝像頭的方法測試過這一點。后來Autopilot2.0啟用了三目中的另一個前向攝像頭，可以在實現(xiàn)相同功能的同時，達到更好的決策效果。

不同之處在于，Super Cruise在車身一周的感知上，加入了更多的冗余，盡量保證一個方向有攝像頭和毫米波雷達兩種傳感器。特斯拉在Autopilot2.0用上的四個攝像頭應(yīng)該是三目攝像頭和一個后視攝像頭，車身兩側(cè)沒有形成“環(huán)視+超聲波”的“雙保險”。

在計算平臺方面，我們沒有獲得CT6的詳細信息。不過從Autopilot1.0到Autopilot2.0的變化，我們驗證了一個趨勢——Autopilot1.0的計算利用了一部分媒體控制單元的MCU，到Autopilot2.0就選用了專門的自動駕駛計算平臺，包括最近傳出特斯拉的硬件更新預(yù)告和自研片上系統(tǒng)傳聞，都代表了隨著自動駕駛發(fā)展，芯片需要重大升級，主機廠和芯片公司會越走越近。

（Autopilot1.0發(fā)布時，就提到了高精度地圖）

在導(dǎo)航方面，Super Cruise和Autopilot都使用了高精度GPS和慣性測量單元來幫助定位，Super Cruise的定位精度達到了車道線級別。雙方明顯的差異點在于地圖。雖然馬斯克在Autopilot1.0發(fā)布的國外記者會上表示，Autopilot會用到更高精度的自動駕駛地圖來輔助導(dǎo)航，但是一些Bug和功能限制表明，Autopilot很可能還是用的普通電子導(dǎo)航地圖。

Super Cruise已經(jīng)率先用上了自動駕駛激光雷達地圖，提供道路曲率數(shù)據(jù)、車道編號、上/下匝道及其它道路屬性信息。通用每個季度都會通過OTA的方式更新自動駕駛地圖數(shù)據(jù)。大家都知道高精度的地圖是自動駕駛必不可少的工具，在駕駛輔助功能上用上高精度地圖，Super Cruise在決策和控制方面起到的安全效果十分明顯。比如在上下匝道時的安全保障，配合車輛的轉(zhuǎn)向、剎車等控制系統(tǒng)，從而幫助車輛更好地進行預(yù)測、轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)安全控制。

而且據(jù)消息稱，特斯拉在Autopilot2.0中會用上自動駕駛地圖（合作伙伴很可能是Mapbox和Valhalla），目的是在完整版功能里，實現(xiàn)“從一條高速公路切換至另一條，在接近目的地時駛出高速”這兩個動作。

另外軟件算法方面，車云菌認為測試也是一個比較維度，因為茁壯的軟件需要不同環(huán)境下的道路數(shù)據(jù)來喂養(yǎng)，這些數(shù)據(jù)就來自漫長的測試。

通用方面并沒有表態(tài)是否對Super Cruise進行軟件升級，只明確說明會進行自動駕駛地圖的更新。但通用在全自動駕駛測試方面的投入巨大，是測試車隊規(guī)模最大的主機廠之一。今年年初，通用正式發(fā)布第四代自動駕駛汽車，并向美國高速公路安全管理局（NHTSA）遞交了申請，計劃在2019年將這款自動駕駛車輛投入應(yīng)用。屆時通用就會在實際運行環(huán)境中收集數(shù)據(jù)，這種方式收集的數(shù)據(jù)會更有針對性，并且為商業(yè)化積累經(jīng)驗。

而特斯拉所有的存量車都會成為自動駕駛測試車，由于它擁有數(shù)目龐大的客戶群，這個非自發(fā)組成的車隊通過借助車內(nèi)的“影子模式”來實現(xiàn)對自動駕駛技術(shù)的測試。在Autopilot1.0更新為Autopilot2.0時，特斯拉官宣已經(jīng)累積了13億英里的Autopilot1.0數(shù)據(jù)，“幾乎所有”數(shù)據(jù)都對Autopilot2.0有用。

車云小結(jié)

總體來看，Super Cruise在安全上考慮的更多一些，感知方面用了更多傳感器和地圖冗余來保證安全。Autopilot功能上更加豐富，馬斯克不斷用預(yù)告、更新的方式，以傳統(tǒng)車企無法比擬的速度往前推進著Autopilot的升級，但用戶使用仍待完善的Beta版本，一直是個爭議話題。

如果只看當(dāng)下，兩家出身不同的公司，因為各不相同的DNA，產(chǎn)品上一個更保守，一個更激進。但看向未來，他們選擇了不同的方法來實現(xiàn)自動駕駛的終極理想和階段目標。

眼下的高低不是所有自動駕駛公司的最終目標，畢竟在技術(shù)沒有全部實現(xiàn)之前，任何自動駕駛系統(tǒng)都只是過渡版本。

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